1) Conceptos clave

Ambos convierten energía en movimiento controlado: lineales para traslación (X/Y/Z) y rotatorios para giro con ángulos típicos (90°/180°/ajustables). La elección depende de acceso a la pieza, espacio, tiempos de ciclo y cómo se combinan con grippers en multieje.

2) ¿Cuándo usar actuadores lineales?

  • Pick & place con desplazamientos rectos y repetidos.
  • Transfer y escapements de componentes entre estaciones.
  • Acercamientos controlados cuando la orientación no cambia.
  • Multieje X–Y–Z con guía robusta y topes de precisión.

Si solo necesitas acercar/retirar la pieza en recta y el giro lo hace el robot/fixture, el lineal es el camino.

3) ¿Cuándo usar actuadores rotatorios?

  • Indexado/orientación a 90°/180° o ángulos ajustables.
  • Volteo de piezas para operaciones opuestas.
  • Acceso angular en espacios reducidos con perfiles compactos.
  • Sin placas de transición vía brida/eje y DirectConnect™.

4) Carrera y par: dimensionado rápido

Lineal (carrera)

  • Carrera útil = recorrido + tolerancias + sobrecarrera.
  • Topes duros en fin de carrera para repetibilidad.
  • Verifica carga y momento en el carro/guía.

Rotatorio (par)

  • Par requerido ≈ (Inercia·α) + (m·g·r·senθ) + rozamiento.
  • Aplica SF 1.5–2.5 según impacto/aceites.
  • Valida ángulo, tope y amortiguación.
Ejemplo simplificado (rotatorio)
T_req ≥ [ J·α + m·g·r·senθ ] · SF
  • J: inercia equivalente, α: aceleración angular, m: masa, r: brazo, θ: ángulo de carga, SF: factor de seguridad.

5) Guiado, rigidez y carga

Más allá de carrera/par, confirma momentos permisibles (Mx/My/Mz) y desplomes. En lineales, dedos largos o payloads excéntricos exigen guías reforzadas. En rotatorios, minimiza voladizos y centra el CG.

6) Topes y amortiguación

  • Topes de precisión para repetibilidad mecánica constante.
  • Amortiguadores (neumáticos/hidráulicos) para absorber energía en fin de carrera o fin de giro.
  • Con ciclos rápidos, la amortiguación evita rebotes y protege sellos.

7) Precisión y repetibilidad

  • Lineales: repeticiones consistentes con topes duros; para microposicionado, usa escalas/sensores adicionales.
  • Rotatorios: versiones de alta precisión minimizan juego (backlash) en posición final.

8) Integración multieje y DirectConnect™

La interfaz DirectConnect™ permite montar grippers, lineales y rotatorios sin placas intermedias, reduciendo tolerancias apiladas, tiempo de montaje y flexiones. Resulta útil en celdas compactas y cambios rápidos.

9) Ambiente, IP y sellado

  • Viruta/polvo/refrigerantes: considera sellados y versiones heavy-duty.
  • Cleanroom/food: preferencia por materiales y sellos compatibles; evita aerosoles.
  • Temperatura: valida rango de trabajo de sellos/lubricantes.

10) Tabla comparativa

Aspecto Lineal Rotatorio
Movimiento Traslación X/Y/Z Giro 90°/180°/ajustable
Uso típico Pick & place, transfer Indexado, volteo, orientación
Dimensionado Carrera, carga, momentos Par, inercia, ángulo
Espacio Puede requerir recorrido Perfil compacto para giro

11) Checklist rápida

  • ¿Necesitas traslado recto o giro controlado?
  • ¿Carrera útil/ángulo y tolerancias cubiertas?
  • ¿Guiado y momentos permisibles adecuados?
  • ¿Topes de precisión y amortiguación presentes?
  • ¿Ambiente (IP, viruta, temperatura) y sellos correctos?
  • ¿Integración con gripper y multieje (DirectConnect™)?
¿Buscas la combinación óptima para tu celda?

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