1) Elige el tipo de gripper según la pieza y acceso
La geometría y el acceso definen la arquitectura ideal:
- Paralelos (2 quijadas): auto-centrado simple, piezas prismáticas o de caras planas; gran variedad de carreras.
- 3 quijadas: concentricidad y estabilidad para piezas cilíndricas; agarre interno/externo.
- Angulares: apertura 30°/60°/90° con más despeje para cavidades.
- Heavy Duty: robustos para cargas altas, vibración, viruta o polvo.
Empieza por la pieza y el acceso; el tipo de gripper viene después.
2) Calcula la fuerza de sujeción efectiva
Regla práctica para elevación vertical con 2 mordazas y agarre externo:
Fórmula simplificada
F_mordaza ≥ [ m · (g + a) · SF ] / [ 2 · μ ]
- m (kg), g=9.81 m/s², a (m/s²), μ (coef. fricción), SF=2.0–3.0.
Ejemplo: m=0.6 kg, a=1.5 m/s², μ=0.25, SF=2.5.
| Cálculo | Resultado |
|---|---|
| m·(g+a) | 0.6 · (9.81 + 1.5) = 6.786 N |
| · SF | 6.786 · 2.5 = 16.965 N |
| ÷ (2·μ) | ÷ 0.5 |
| F por mordaza | ≈ 33.93 N |
La fuerza efectiva baja con dedos largos. Revisa curvas fuerza–dedo del catálogo.
3) Carrera y apertura útiles
- Apertura total para tolerancias de pieza y variaciones del proceso.
- Punto de contacto: a mitad de carrera suele haber mejores especificaciones de fuerza.
- Múltiples tamaños: larga carrera o cambio rápido de dedos.
4) Diseño de dedos y fricción
- Superficie: goma/moleteado suben μ (elige material según ambiente).
- Geometría: “V” para cilíndricas, cóncavo para esferas, planos para prismáticas.
- Longitud: dedos largos reducen rigidez/fuerza efectiva.
- Interno vs externo: atención a topes para no sobrecargar.
5) Momento, centro de gravedad y rigidez
Además de la fuerza, valida momentos permisibles (Mx/My/Mz) y carga. Acerca el CG, minimiza voladizos y usa guiados reforzados si hay impactos o cargas laterales.
6) Ambiente y protección (IP, viruta, temperatura)
- Viruta/polvo/refrigerantes: sellado/guardas; en severo, heavy-duty.
- Temperatura: rangos de sellos y lubricantes.
- Cleanroom: prioriza eléctricos y materiales compatibles.
7) Sensores y control
- Lecturas de abierto/cerrado y (según serie) posiciones intermedias.
- Fail-safe: resorte para estado seguro ante pérdida de presión.
- DirectConnect™ para rigidez y cambios rápidos.
8) ¿Neumático o eléctrico?
Neumático
- Alta relación fuerza/tamaño y velocidad.
- Robusto en ambientes exigentes.
- Requiere aire y mantenimiento neumático.
Eléctrico
- Fuerza/posición programables; menos mantenimiento.
- Limpio y eficiente energéticamente.
- Ideal con múltiples setpoints o trazabilidad.
Checklist rápida
- Tipo de gripper correcto (paralelo / 3J / angular / heavy-duty).
- F mínima por mordaza con μ y SF adecuados.
- Carrera y tolerancias cubiertas (punto de contacto).
- Dedos (geometría/material/longitud) dentro de límites.
- Momentos permisibles vs. CG y dinámicas.
- Protección (IP, sellado, temperatura, cleanroom).
- Sensores, fail-safe y requisitos de control.
- Integración mecánica: DirectConnect™, fijaciones.
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